步進電機控制方式(步進電機的激磁方式及其特征)

下表顯示了兩相單極步進電動機的勵磁方法和特性。兩相步進電機將默認步距角步進用作全步驅動，此處有兩種方法：1相勵磁和2相勵磁。單相勵磁方法是按單相勵磁驅動器的順序進行勵磁。相反，兩相勵磁是指兩相線圈使勵磁電流同時流動。

當以相同的電壓驅動單相勵磁方法和兩相勵磁方法時，與兩相勵磁方法相比，單相輸入電流是兩相勵磁方法的1/2。與2相相比，扭矩僅減小1 /√2。激勵方法更有效。但是，由于步進期間的衰減（衰減）穩定時間長，并且輸入頻率與轉子的共振頻率相似，因此容易發生共振和階躍偏差，因此只能以特定速度使用。范圍。因此，通常不將其用于任何特殊目的。

相反，當轉子踩在樓梯上時，兩相勵磁方法具有良好的阻尼，即使輸入范圍較寬，也可以安全運行。它通常由完整的步進驅動。相位步進電動機稱為1-2相，并且勵磁模式是一種驅動方式，其中單相勵磁和兩相勵磁交替通電。此時，步距角是基本步距角的1/2。為了使1-2相獲得與2相勵磁相同的速度，必須將輸入脈沖頻率加倍。旋轉角度小，旋轉平穩，旋轉幅度小，通常用于改善步進電機的振動。在位置精度控制的情況下，1-2相是2相分辨率的兩倍，但是精度很差，因此使用時要特別小心。

對于平均輸入功率P，如果1相勵磁為P，則2相勵磁為2P，而1-2相勵磁為1.5P。將速度-轉矩特性與兩相勵磁進行比較，轉矩將約為70％。

下圖比較了1-2相和2相勵磁的頻率-轉矩特性。兩相勵磁的瞬態特性比一相勵磁的瞬態特性短。

上圖顯示了56毫米2相HB型步進電機的速度-轉矩特性，在1/2級1-2相勵磁和全級2相勵磁之間具有1.8°的步進角。在130rpm至550rpm的范圍內，可以看出1-2相勵磁的轉矩比2相勵磁的轉矩低約10％。對于步距角為1.8°的HB型步進電機，當以全步幅兩相勵磁方式驅動時（接近60rpm，超過600rpm），轉矩會由于共振而急劇下降。當驅動1/2步1-2相勵磁時，整個速度范圍相對穩定，并且沒有共振現象。