伺服電機調試的6個步驟(如何調試伺服電機)

如何調試伺服電動機_如何調試伺服電動機

首先初始化參數

在連接之前先初始化參數。

從控制卡：選擇控制方法，清除PID參數，在控制卡加電時關閉默認激活信號，保存此狀態，以便在加電時控制卡處于此狀態。再次。

在伺服電動機中：控制模式設置，外部控制許可設置，編碼器信號輸出齒輪比設置以及控制信號與電動機速度之間的比例關系。通常，建議伺服操作的設計速度對應于9V的控制電壓。例如，三洋設置與1V電壓對應的速度，出廠值為500。如果僅希望電動機以低于1000 rpm的速度運行，請將此參數設置為111。

接線旁邊

關閉控制卡的電源，并在控制卡和伺服器之間連接信號線。您需要連接以下線路：控制卡的模擬輸出線，伺服輸出的啟用信號線和編碼器信號線。重新檢查接線沒有問題后，請打開電動機和控制卡（和PC）的電源。此時，電機不應移動，并且在外力作用下很容易旋轉，因此，如果沒有，請檢查使能信號的設置和接線。用外力旋轉電機，并檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化。如果沒有，請檢查編碼器信號的接線和設置。

重試方向

對于閉環控制系統，如果反饋信號的方向錯誤，則結果將是致命的。通過控制卡打開伺服器的激活信號。這是傳奇的“零漂移”，伺服器必須以低速旋轉。通常，有一些命令或參數可以抑制控制卡上的零漂移。使用此命令或參數來查看是否可以使用此命令（參數）控制電動機的速度和方向。如果無法控制，請檢查控制模式的模擬接線和參數設置。確保給出正數，電機正轉，編碼器計數增加。給定一個負數，電動機反向旋轉，編碼器計數減少。如果電動機承受負載并且行程受到限制，則不要使用此方法。不要給測試電壓太大。我們建議低于1V。如果方向不匹配，則可以修改控制卡或電機的參數以保持一致性。

第二，零漂移抑制

在閉環控制過程中，零漂移的存在對控制效果有特定的影響，因此好將其抑制。使用控制卡或伺服器抑制零漂移參數，并仔細調整電動機速度以使其接近零。由于零漂移本身具有一定程度的隨機性，因此電動機速度不必絕對為零。

然后設置閉環控制

通過控制卡再次釋放伺服啟用信號，并向控制卡輸入較小的比例增益。大小可以根據感覺來決定。如果您不太舒服，可以。輸入控制卡。允許的小值。打開控制卡和伺服的激活信號。此時，電機應能夠大致按照運動指令運行。

后調整閉環參數

微調控制參數，以使電動機根據控制卡上的說明移動。這是您需要做的。這部分工作是經驗豐富的，在這里只能省略。