伺服電機改普通電機(伺服電機控制方式)

速度控制和轉矩控制均由模擬量控制。位置控制通過發送脈沖來控制。應根據客戶要求和滿足的運動功能選擇要使用的特定控制方法。當然，如果對電動機的速度和位置沒有要求，則輸出恒定轉矩并使用轉矩模式。如果您對位置和速度有特定的精度要求，但對實時扭矩不太在意，則使用扭矩模式不方便，建議使用速度或位置模式。如果上位控制器具有更好的閉環控制，則速度控制效果會更好。如果要求不是很高，或者基本上沒有實時要求，則對上位控制器的位置控制方法不是很高的要求。就伺服驅動器的響應速度而言，轉矩模式的計算量少，并且驅動器對控制信號的響應速度快。位置模式具有多的計算量，而驅動器對控制的響應慢。信號。

如果對動態性能的要求較高，則需要實時調整電動機。然后，如果控制器本身的計算速度非常慢（例如PLC或低端運動控制器），請使用位置控制。如果控制器的計算速度相對較快，則可以使用速度方法將位置環從駕駛員移到控制器上，以減少駕駛員的工作量并提高效率（例如大多數中高級運動控制器）。如果您有更好的上位控制，也可以使用轉矩控制來消除驅動器中的速度環。通常，這是可以執行此操作的高端專用控制器。另外，此處無需使用伺服電機。時間。通常，無論您是否喜歡控制驅動器，每個制造商都表示會盡力而為，但是現在有一種更直觀的比較方式，稱為響應帶寬。在轉矩控制或速度控制期間，脈沖發生器會給他一個方波信號，以保持電動機向前和向后移動，并不斷增加頻率。示波器顯示掃頻信號，該信號是包絡的峰值。當您達到高值的70.7％時，就意味著您已經失去了一步，此時的頻率告訴您誰是好的。典型的電流環路可以達到1000 Hz或更高，速度環路可以達到數十赫茲。 以更專業的方式表示：1.轉矩控制：轉矩控制方法是通過外部模擬量的輸入或直接地址分配來設置電動機軸的外部輸出轉矩。示例：對于10V.5Nm，如果外部模擬量設置為5V，則電機軸輸出為2.5Nm。如果電機軸負載小于2.5Nm，則當外部負載相等時，電機將向前旋轉。如果設置為2.5Nm，則電機將不會旋轉，并且如果外部負載大于2.5Nm，則電機將反轉（通常在重力負載下產生）?？梢酝ㄟ^即時更改模擬設置或通過通訊更改該地址的值來獲得設置轉矩。它主要用于對材料強度有嚴格要求的卷繞和退繞設備，例如用于提升電線或光纖設備的設備。必須根據繞組半徑的變化隨時更改轉矩設置。它確保沒有應力施加到材料上。當繞組半徑改變時，它也會改變。 2.位置控制：在位置控制模式下，旋轉速度通常由外部輸入的脈沖頻率決定，旋轉角度由脈沖數決定，某些伺服器可以通過通訊直接分配速度和位移。定位模式通常用于定位設備，因為它可以非常嚴格地控制速度和位置。數控機床，印刷機等應用 3.速度模式：旋轉速度可通過模擬輸入或脈沖頻率進行控制。速度模式還帶有外環PID控制作為上級控制單元，但如果有位置信號或直接負載，則可用于定位。位置信號被提供給上部位置反饋以進行計算。位置模式還支持直接負載外環檢測位置信號。此時，位于電動機軸末端的編碼器僅檢測電動機速度，并且位置信號由檢測設備直接在終負載的末端提供。減少中間傳輸過程錯誤的好處提高了整個系統的定位精度。 4.談論3回路伺服通常由3回路控制所謂3回路是3閉環負反饋PID調節系統。里面的PID回路是電流回路，它完全在伺服驅動器內部完成?；魻栐O備感測到驅動器各相到電動機的輸出電流，并將負反饋應用于電流設置。 PID調節，輸出電流設置得盡可能接近，電流環路是為了控制電動機轉矩，因此驅動器在轉矩模式下具有小的計算量和快的動態響應。第二個循環是速度循環。負反饋PID調節是通過來自電機編碼器的感應信號完成的?；芈返腜ID輸出是當前回路的設置，因此速度回路控制必須使用速度回路，也就是說，所有模式都必須使用電流回路。電流回路是控制的基礎。在控制速度和位置的同時，系統實際上控制電流（轉矩）以實現該速度控制。和位置。 第三個回路是外面的回路，即位置回路，可以根據實際情況配置在驅動器和電機編碼器之間，或者在外部控制器和電機編碼器之間，或者在終負載之間。由于位置控制回路的內部輸出是速度回路的設置，因此系統已在位置控制模式下執行了所有三個回路計算，這時系統具有多的計算量和慢的動態響應速度。